一种提高SLAM性能的动态物体去除策略

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#论文# Dynamic Object Removal for Effective Slam

论文地址：https://arxiv.org/abs/2303.10923

本文主要研究动态物体及其对有效的运动规划和定位的影响。本文提出了一个两步过程来解决这一挑战，该过程包括使用基于流的方法找到场景中的动态对象，然后使用深度视频修复算法来移除它们。该研究旨在通过将该方法与使用两种最先进的SLAM算法(ORBSLAM2和LSD)的基线结果进行比较，并了解动态对象的影响和相应的权衡来测试该方法的有效性。所提出的方法不需要对基线SLAM算法进行任何重大修改，因此所需的计算量保持不变。文中对实验结果进行了详细的分析，并得出结论：该方法能有效地去除场景中的动态对象，从而提高SLAM的性能。

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