Haawking DSC28027实例程序开发教程——eQEP_ePWM

导语：

在电机控制软件设计中，常常需要使用到电机的位置、速度信息，就需要使用到传感器。传感器的种类很多，其中之一便是增量式光电编码器，该传感器具有非接触、高精度、高分辨率和响应快等优点，在检测和控制领域得到了广泛的应用，在使用时便需要用到eQEP模块。本期我们做一个简单的eQEP例程：eQEP对ePWM产生的脉冲进行测算。

什么是eQEP？

eQEP（增强型正交编码器）用于将线性位移转换为脉冲信号。通过监控脉冲的数目和两个信号的相对相位，用户可以获取旋转位置、旋转方向和速度，通过第三个通道的索引信号，可用于对位置计数器进行复位，从而确定绝对位置。

EQEP对PWM产生的脉冲进行测算的原理

HXS320F28027内置1个eQEP模块，4个ePWM模块（ePWM1/ePWM2/ePWM3/ePWM4）。利用ePWM1A和ePWM1B输出两个信号来模拟光电传感器的的输出，作为eQEP模块的输入，通过计算，得到模拟的电机转速。

本程序继续中科昊芯Core_DSC28027核心板，相关资料可以在中科昊芯官网下载

http://www.haawking.cn/kfb

运行效果：

ePWM模拟增量式编码器示波器截图：

Haawking-IDE V1.5.0实时刷新功能显示转速信息：

例程主要代码：