点云地图技术突破：ITSC 2023发布动态点去除方案

2023-09-05 10:08 作者:计算机视觉life 0人读过 | 我要投稿

#论文# #开源# ITSC 2023|英国皇家理工学院、香港科技大学开源点云地图中的动态点去除基准

【A Dynamic Points Removal Benchmark in Point Cloud Maps】

开源代码: Code check GitHub - KTH-RPL/DynamicMap_Benchmark: Dynamic map...

文章链接：[2307.07260] A Dynamic Points Removal Benchmark in...

摘要-在机器人领域，点云已经成为一种必不可少的地图表示方式。从定位和全局路径规划等下游任务的角度来看，动态对象对应的点会对其性能产生不利影响。现有的点云动态点去除方法在对比评价和综合分析方面往往缺乏明确性。因此，我们提出了一个易于扩展的统一基准测试框架，用于评估地图中动态点的移除技术。它包括重构的最先进的方法和新的度量来分析这些方法的局限性。这使得研究者能够深入挖掘这些局限背后的深层原因。该基准使用多个不同传感器类型的数据集。所有与我们研究相关的代码和数据集都是公开的，可供进一步开发和利用。