机器人运动学：SDH法代码实现正运动学方程

根据SDH法的定义可以建立DH坐标系并得到关节参数，此处不再赘述。

根据通用机械手臂的定义，我们可以建立一个简单的6自由度（6-DOF）的六轴机械臂模型，并给出DH参数表（DH-parameter table）

通过DH参数表我们得到齐次变换阵的通用形式：

Matlab代码如下：