冷知识 当一台机器运行着多个WSL，上面运行着多个ROS

一直在用WSL(Windows Subsystem for Linux)来跑ROS，

WSL分为WSL1和WSL2 ，虽然微软只更新WSL2了 但是这两个各有优缺点 谁也无法取代谁

对我来说缺点主要有

WSL1：没法使用CUDA 

WSL2：IP是一个虚拟IP，且每次重启都会重置

无法和Windows外部通信 USB的串口通信也好，ip端口TCP/UDP通信也好（有不少人折腾端口转发，但是我从来还没弄成功）

吃内存

为了同时享受到两者的优点，前一阵装了多个镜像  分别是不同的WSL版本 不同的Ubuntu版本 不同的ROS版本，这样也方便一些在新版本Ubuntu或者ROS上死活编译不出的包 丢去老版本编译和运行 

通信也很简单，就是照着ROS多机通讯的设置弄一下  看roscore运行在哪就各自指定一下ROS_MASTER，效果拔群（电脑能负担得起开多个镜像的情况下）

但是接下来的就比较神奇，偶尔忘记用export ROS_MASTER=  还是能进行通讯

当WSL2上开着roscore，WSL1无需任何指定 就能从默认的localhost:1131里找到core

当WSL1上开着roscore，WSL2无法直接找到，需要export ROS_MASTER=本机IP

当WSL1或者WSL2上开着roscore，windows侧（通过rosbridge）直接连localhost是连不上，需要详细指定IP

WSL1和WSL2能同时开着两个roscore

感觉很合理又感觉有点不对，不过总而言之当同时开着多个WSL的时候 把roscore放在WSL2上面会方便很多