seaeye水下机器人功能,应用场景及技术指标
Falcon 型水下机器人系统工作原理：
系统主体为多功能水下潜器运载平台，集成高清晰摄像头、高分辨率图像声纳单元、
高精度水下激光扫描器、高精度水下导航定位单元，及相关机械手、剪切器、采样
器等配套工具装置。借助光学、声学成像原理，对水下目标进行全方位三维立体成
像，实时检测水下目标物的状态和特性。另外，通过抓取、切割、采样等工具手段，
可进行水底沉积物采样、障碍物提取和水底目标物搜寻等操作，帮助用户对水下特
定目标进行系统监测和检测。
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Falcon 型水下机器人系统功能特性（性能优势）：
特有的位置悬停功能，并可根据指令，自动行走指定的距离，此功能独一无二
便携、灵活、动力强劲、有效载荷大的水下运载平台 l
ICON 控制系统运用,人机相互系统更加人性化、智能化，系统实现自动飞行
经典的开放式框架结构设计，满足传感器/工具扩展要求，各种组件拆卸方便、维
护简单
设计成熟，配套工具系统化，产业化
矢量推进器确保潜器卓越稳定的横向水平运动性能和灵活操控性（与前向运动能
力同等重要）
卓越的全向抗流操控稳定性，确保获取高质量视频文件和监测数据
分布式智能电子节点设计，部件集成灵活，最多可扩展集成 128 个传感器组件；
另外，组件集成类似 USB 插拔一样简单容易，便于用户自行组件维护和更换
可扩展光纤通讯模块，满足高清数字摄像和声纳的高带宽通讯应用要求
具有系统自我诊断和故障隔离功能，最大程度保护系统部件可靠性
无铅封或油封部件，维护快速，成本低
Falcon 型水下机器人系统功能用途：
1、动态实时视频检测堤坝、船体水下结构体并保存视频图像
堤坝水下障碍物结构视频检测
船体水下结构视频检测
2、堤坝、码头、桥梁水下结构体声纳图像检测和破损评估
水下坝体结构和栏污栅声纳图像检测
3、水底淤积物取样和分布区域评估
水底沉积物视频图像
4、水下障碍物搜寻、定位和提取
5、配合潜水员进行水下目标物抓取、清洗等辅助工作
Falcon 型水下机器人系统主要技术指标
SEAEYE FALCON 型 ROV 系统基本配置技术指标
耐压深度 300 m 尺寸 长 1000 mm x 宽 600 mm x 高 500 mm 空气重量 55 Kg 框架结构 高强度聚丙烯工程塑料 内置传感器 航向（罗经）、姿态、深度等传感器
推进器:推进器结构组成 总共 5 个直流推进器 – 4 个水平矢量推进器, 1 个垂直推进器。 前推力 50kgf 垂直推力 13kgf 侧 向推力 28kgf 前 进速度 >3 knots 有效载荷 14kg
标配摄像头和照明灯: 摄像头云台 180 度俯仰 广角低照度彩色摄像头 480 线，0.2 Lux 感光度，水平视角 91 度 高 分辨率低照度黑白摄像头 560 线，0.0013 Lux 感光度，水平视角 82 度 视频格式 NTSC or PAL 输出信号 STP/FO Composite 数据合成 传输方式 双绞线信号传输 内置照明 2 组高亮度 LED 照明灯（3200 流明 X2），亮度可调
控制系统:（包括：系统控制台，显示器，手动控制器，稳压电源）
系统控制台 :重量 14Kg 输出接口 BNC（视频）接口、RS232 传感器通讯接口 数据通道 2 个视频通道，1 个灯光控制通道 自动功能 自动定深，自动定向，推进器功率锁定功能，自动定高可选
监视器 22 寸彩色 触摸显示器 信息参数显示 推进器增益（功率）设定参数, 照明等级设定，推进器功率锁定设置, 深度, 航向姿态, 系统运行小时计数，摄像头角 度，时间，日期和用户注释文本信息等 用户注释文本 用户可最多注释 28 个字符的文本信息 屏显位置 可设定信息栏在屏幕上显示的位置，顶部 / 底部 / 关闭 菜单 快速操作菜单，设置、校正、诊断、可选项等菜单
手动控制器 尺寸长度 长 280 mm x 宽 180 mm x 高 145 mm 重量 2.42kg 操纵杆 单一按键- 前进，后退，左旋转，右旋转，左侧转，右侧转 垂直推进器 按比例手柄步进调节控制,附加控制,键盘设定：推进器增益（功率）控制，推进器功率锁定，自动定深，自动定向，云台控制，相机焦距控制，相机切换， 照明灯开关，灯光强度等 甲板稳压电源 输入电压 200-240 VAC 功率 最大 2800 W 配置&安全
开关电源、控制系统，22”触摸显示器和键盘统一安装 在机 架式运输箱中。包括带 5m 电缆线的手柄控制器的所有连接 都在前面板上，非常方便。绝缘电源输入，从甲板单元输出 到脐带缆的 500VDC 电源电气隔离。内置断路器保护, 线路 绝缘监控, 检漏仪等模块 ,脐带缆 直径 11/16mm 双绞脐带缆可选，14mm 光纤脐带缆可选 长度 破断力 双绞脐带缆最长 450m；光纤脐带缆最长 1100m 5300N 材质 高强度聚芳酯纤维 浮力 淡水中性，海水轻微正浮力 ,现场维修备件工具包，手册 备件工具包 O 型密封圈, 桨叶, 保险丝等 备用推进器 标准备用推进器 1 个 手册 操作技术手册及光盘，附录系统组件出厂检测报告文件
