自动驾驶之心多传感器标定全栈系统学习教程
2023-08-02 16:45 作者:bili_34189062872 | 我要投稿
2.由于每种传感器的采样频率不一致,如lidar通常为10Hz,camera通常为25/30Hz,不同传感器之间的数据传输还存在一定的延迟,那么可以通过寻找相邻时间戳的方法找到最近邻帧,如果误差很大,可以采用硬同步触发,调整传感器的固有频率来达到一致性
3. 时间软同步,分为帧率具有整数倍数关系的传感器之间和非整数倍关系传感器之间的时间对齐,整数倍的比较好处理,非整数倍的可以用内插外推法,主要利用两个传感器帧上的时间标签,计算出时间差,然后通过包含有运动信息的目标帧与时间差结合,推算出新的帧时各个目标的位置,并于原有的两帧 之间建立新的帧。
4. 空间同步,也就是不同传感器坐标系下的测量值转换到同一坐标系下,通俗理解为传感器在整车坐标系下的标定参数,其中一部分就是运动补偿,比如纯估计补偿,用括ICP(Iterative Closest Point,迭代最近点算法)以及其相关的变种(VICP)来线性补偿,但这是基于匀速运动假设基础上的
5.运动补偿方法之里程计辅助方法,是利用IMU信息对激光数据中每个激光点对应的传感器位姿进行求解,即求 解对应时刻传感器的位姿,然后根据求解的位姿把所有激光点转换到同一坐标系下,然后封装成 一帧激光数据,发布出去(可以理解为激光点云 的去畸变)
1)通过IMU与点云数据时间对齐,然后对每个点进行速度补偿,通过时间戳进行线性插值,然后将所有点云数据转换到初始点云的IMU坐标下
2)与上一帧的去完畸变的点云数据进行帧间匹配,计算激光姿态。并通过计算的姿态对每个点云进行线性补偿,将所有的点云数据根据时间戳转换到最 后一个点云数据时间戳下,即完成了里程计方法的补 偿