STM32编程控制L298N驱动直流有刷电机实现PID速度、位置双闭环控制串口调试

设定目标值46800个脉冲

编码器计数值: 846、       转过的圈数 : 0.542 r    测得转速是:32.538 r/m 

编码器计数值: 3945、     转过的圈数 : 2.529 r    测得转速是:119.192 r/m 

编码器计数值: 7696、     转过的圈数 : 4.933 r    测得转速是:144.269 r/m 

编码器计数值: 11645、    转过的圈数 : 7.465 r    测得转速是:151.885 r/m 

编码器计数值: 15673、    转过的圈数 : 10.047 r  测得转速是:154.923 r/m 

编码器计数值: 19736、    转过的圈数 : 12.651 r  测得转速是:156.269 r/m 

编码器计数值: 23809、    转过的圈数 : 15.262 r  测得转速是:156.654 r/m 

编码器计数值: 27882、    转过的圈数 : 17.873 r  测得转速是:156.654 r/m 

编码器计数值: 31959、    转过的圈数 : 20.487 r  测得转速是:156.808 r/m 

编码器计数值: 36016、    转过的圈数 : 23.087 r  测得转速是:156.038 r/m 

编码器计数值: 40092、    转过的圈数 : 25.700 r  测得转速是:156.769 r/m 

编码器计数值: 44170、    转过的圈数 : 28.314 r  测得转速是:156.846 r/m 

编码器计数值: 47058、    转过的圈数 : 30.165 r  测得转速是:111.077 r/m 

编码器计数值: 46800、    转过的圈数 : 30.000 r  测得转速是:-9.923 r/m 

编码器计数值: 46800、    转过的圈数 : 30.000 r  测得转速是:0.000 r/m 

编码器计数值: 46800、    转过的圈数 : 30.000 r  测得转速是:0.000 r/m