3d视觉彻底剖析激光-视觉-IMU-GPS融合SLAM算法：理论推导、代码讲解和实战

正如上图所示，在人的视野里看到的情况如图（1）所示，但对于只装配了2D激光雷达的机器人而言，它看到的世界却是图（2）中的样子。因此，前端如何充分可靠地的获取更多的有效信息一直是众多SLAM研究者所研究的一个话题。

同时，传感器均会存在噪声，无论是传感器本身固有的噪声还是获取的错误数据，均会对SLAM造成影响。故SLAM的另一个核心问题是：如何从这些带有噪声的信息中，最优地估计出机器人的位姿以及地图信息。

目前SLAM处理后端的方法可大致分为两类：基于概率模型的方法和基于优化的方法。基于概率模型的SLAM是2D-SLAM中比较主流的方法，比较具有代表性的有EKF、UKF以及PF等，这方面的研究已经相对比较成熟，也逐