MPU6050 使用注意事项

正点原子的MPU6050很多时候会突然莫名奇妙的抽风...

我一度以为是传感器坏掉的原因，但是实际上传感器时好时坏。我就做了一些尝试，查看DMP输出到底卡在了那里，因为什么导致了MPU6050不能正常工作。

DMP输出主要卡在一下地方。

• 连接失败

  这个我实测，只有给mpu6050芯片重新上电来的实在。重新上电，然后重新运行程序。

• DMP的初始化失败（自检失败）

  一定要保持稳定的连接！！！初始化的时候最好不要乱动，不要用手碰传感器的引脚，尤其实杜邦线连接的！！！我相当一部分时间都是拿在手里测试的，所以总是出问题。手触碰引脚的时候会造成一个突然的毛刺。在初始化的时候，可能就是因为这个毛刺，导致了DMP的初始化失败。

• DMP初始化成功，但是读不到数据

  这是因为读取dmp的buffer 的时候出现了问题。可以尝试一下重启程序。如果重启不能解决问题。那就需要给传感器断电。（先按住reset，让程序不运行，然后给传感器断电，上电，再松开reset。这样子可以保证下一次如果初始化成功了，那就能读到数据）

• DMP刚开始可以正常输入输出，但是突然间挂掉了。

  这个是因为供电出现了一下问题，给mpu重新上电，然后重启程序。不用怀疑数据线出了问题，因为IIC读取出现错误的话，hal库应该会报错，但是当数据线重新连接之后，就能够正常的读取数据了。

    一般来说这个初始化都是写在setup里面的，而不是在loop里面。所以这个问题只能通过物理的reset来处理。所以在读取的时候，所以应该添加一个变量来监测，当DMP没有准备好，或者buffer没有准备好的时候，就重启一下DMP。如我下面的做法。

    这个flag最好不要使用bool类型的值来作为判断。因为在实际的测试中发现，第一次读取到值的时候，第二次数据一定会出问题（我使用的库是这样子的，可能是库有bug）。在这之后的一直正常。再一个就是当电源出现非常短暂的接触不良的时候，其实是可以续上的。所以这个时候就可以认定为没有问题。如果多次获取数据出现问题，就说明需要重启mpu6050。

    这样子可以一下子知道问题出现再哪个地方，遇到不严重的，他自己就能重启DMP。如果这个反复运行这个重启DMP的程序，说明有地方一直过不去，给mpu断一下电就可以了。