【大疆智图】激光雷达点云处理如何设置参数？

激光雷达点云处理参数设置

1. 选择点云密度

高为原始采样率，使用100%的点云进行处理，处理成果质量最高，耗时最长。

中点云密度使用25%的点云进行处理，处理成果质量中等，耗时中等。

低点云密度使用6.25%的点云进行处理，处理成果点云稀疏，耗时最短。

2. 选择使用场景

一般情况选择点云处理即可。

若L1出现上色重影等现象，可重新标定一下L1内参以达到更好的效果体验，此时可选择禅思L1自标定（处理完成后，点击“导出标定文件”，将标定文件存储至microSD卡根目录，然后插入禅思L1，L1连接通电后将自动使用该标定文件完成标定，后续的数据采集就将以标定后的内参开展运算）。

高级设置

1. 点云有效距离

设置用于点云处理的有效点云数据与LiDAR的距离。若激光雷达采集的点超过该有效距离，则这些点将在点云处理时被过滤，不会参与处理。

提示：

（1）当需要重建一个较近的目标区域，但又不可避免地会采集到远处背景区域时，可以设置点云有效距离。

（2）如何设置点云有效距离：预估LiDAR位置和兴趣目标区域的最大直线距离，将其设置为点云有效距离即可。

2. 点云精度优化

开启后，点云处理时将会对不同时刻扫描的点云数据进行优化，使得点云整精度更高。

此为专业版及以上版本功能，用户需购买并激活许可证方可使用。

3. 输出坐标系

可参考第三章的输出坐标系部分。

需要注意的是，大部分点云后端分析软件均不支持地理坐标系的点云

文件导入，建议此处将输出坐标系选择为投影坐标系。

4. 输出格式

大疆智图输出的三维点云包含以下格式：

（1）PNTS格式：默认生成以在Terra显示（LOD点云格式，适合在Cesium中显示）；

（2）LAS格式：ASPRSLASer，三维点云格式，V1.2版本；

（3）S3MB格式：超图LOD点云格式；

（4）PLY格式：非LOD点云格式；

（5）PCD格式：非LOD点云格式。