一、本体说明

1. 底盘概述

      该底盘是一款模块化的桌面级应用型底盘，基于应用级软件架构设计、应用级硬件系统设计、典型应用型底盘机械系统设计。

底盘本体为一个采用半独立刚性悬挂的四驱全向底盘。

2. 软件环境介绍

      操作系统：Ubuntu18.04系统。基于Debian GNU/Linux，支持x86、amd64（即x64）、ARM和ppc架构。

      仿真系统：基于开源机器人操作系统ROS  melodic和开源软件平台Arduino开发。上位机采用ROS  melodic，基于Rviz完成全向移动底盘slam导航运动规划，采用gazebo完成全向移动底盘物理运动仿真；下位机采用Arduino实现对全向移动底盘运动的控制。

      注意：准备一个外接显示器。

3. 硬件配置及主要参数

硬件配置及主要参数表

4. 认识底盘的电器接口

    ① 常用接口说明：

② 扩展电气接口说明：

5. 底盘简化的系统框图

二、驱动及控制

1. 控制底盘单个轮子

实现思路

      控制底盘的四个轮子分别转动。

      下面我们先来了解一下底盘的总线舵机ID号。

操作步骤

① 下载文末资料中的参考程序Base_Experiment\Chassis_Drive\Control_single_bus_steering_gear\Control_single_bus_steering_gear.ino：

② 将底盘轮子朝上，观察每个轮子的转动效果。

2. 底盘的基本运动

实现思路

      实现底盘前进、后退、左平移、右平移、左转、右转的功能。

操作步骤

① 下载文末资料中的参考程序Base_Experiment\Chassis_Drive\Control_Car_Movement\Control_Car_Movement.ino：

② 观察底盘的运动情况。

三、传感器使用

1. 底盘循迹-灰度传感器

实现思路

      实现全向底盘可以按指定路线进行行走的功能（实验场景如下图所示）。

操作步骤

① 连接电路。如下图所示是全向底盘上的4个灰度接线，但本实验中我们只需要用到头部的两个灰度传感器即可。

② 下载文末资料中的参考程序Base_Experiment\Tracking_Car\Tracking_Car.ino：

③ 观察全向底盘循迹的效果。

2. 底盘避障-超声测距

实现思路

      实现全向底盘可以在模拟的场景下进行避障然后行进的功能（实验场景如下图所示）。

操作步骤

① 连接电路，如下图所示是全向底盘的8个超声测距接线图。

② 下载文末资料中的参考程序Base_Experiment\Avoiding_Obstacles_Car\Avoiding_Obstacles_Car.ino：

③ 观察全向底盘避障的效果。

3. 资料下载

资料内容：程序源代码

资料下载地址：桌面级全向底盘-传感器使用 https://www.robotway.com/h-col-260.html