个人学习笔记——事件触发再再认识1

假设一个系统

dotx=Ax+Bu.

假设控制器：u=Kx.

这个系统的运行状态如下

1，赋初值x=x(0);

2，求控制器u=u(0)=Kx(0);（积分器后）

3，计算dotx=dotx(0)=Ax(0)+Bu(0);此时的dotx可以定义为dotx(0)或dotx(1)，假设定为dotx(0);（积分器前）

4，计算x=x(1)=dotx(0)*dt+x(0);（通过积分器）

5，求控制器u=u(1)=Kx(1); （积分器后）

6，计算dotx=dotx(1)=Ax(1)+Bu(1);（积分器前）

7，计算x=x(2)=dotx(1)*dt+x(1); （通过积分器）

8，求控制器u=u(2)=Kx(2); （积分器后）

9，计算dotx=dotx(2)=Ax(2)+Bu(2); （积分器前）

10，计算x=x(3)=dotx(2)*dt+x(2); （通过积分器）

11，计算u=u(3)=Kx(3);

12，计算dotx=dotx(3)=Ax(3)+Bu(3);

13，计算x=x(4)=dotx(3)*dt+x(3);

…………for循环end