探索Franka机器人 | ROS基础培训

安装ROS建议使用系统：Ubuntu 18.04.5 LTS，用物理机安装不要用虚拟机

ROS安装：参考网站：http://wiki.ros.org/cn/melodic/Installation/Ubuntu

安装完成后运行：roscore，如果没有问题就表示安装完成

ROS框架的组成

ROS 是一个适用于机器人的开源的元操作系统。它提供了操作系统应有的服务，包括硬件抽象，底层设备控制，常用函数的实现，进程间消息传递，以及包管理。它也提供用于获取、编译、编写、和跨计算机运行代码所需的工具和库函数。

ROS 运行时的“蓝图”是一种基于ROS通信基础结构的松耦合点对点进程网络。ROS实现了几种不同的通信方式，包括基于同步RPC样式通信的服务（services）机制，基于异步流媒体数据的话题（topics）机制以及用于数据存储的参数服务器（Parameter Server）

ROS下常用的软件

Gazebo，RViz，rqt，rosbag，rosbridge，moveit!

这六个工具是我们开发常常用到的工具，gazebo是一种最常用的ROS仿真工具，也是目前仿真ROS效果最好的工具；RViz是可视化工具，是将接收到的信息呈现出来；rqt则是非常好用的数据流可视化工具，有了它我们可以直观的看到消息的通信架构和流通路径；rosbag则是对软件包进行操作的一个命令，此外还提供代码API，对包进行操作编写。rosbridge是一个沟通ROS和外界的功能包，moveit!是目前为止应用最广泛的开源操作软件。

ROS下常用的命令

roscore   运行ros

rosnode -h  查看节点帮助

rosrun node_name   运行”node_name”这个节点

rostopic -h 查看rostopic帮助

rosmsg -h  查看rosmsg帮助

rosservice  -h  查看rosservice帮助