个人学习笔记——事件触发认识

事件触发与控制相结合感觉更应该为，基于事件触发的××控制。当然事件触发确实参与了控制过程，或者在控制器更新之前起到了作用，从而影响了控制器更新的数值，不影响控制器更新本身，用事件触发控制也贴切，但是事件触发必须要和控制方法结合！！

在与多智能体一致性结合的过程中，应当先独立观察一致性和事件触发。一致性可以理解为一致性控制、一致性协议，是一种可以使得多智能体中每个个体的某些状态趋于一致（误差为零）。实际的一致性的过程中，是需要智能体之间连续通信，连续互相分享各自状态（当然是否能互相要看拓扑结构）， 这意味着通信成本的增加，极大的限制了一致性的实际发展，因此引入事件触发，为了解决掉连续通信问题。简单来说就是对于某一智能体而言，设定一事件触发函数在满足某一事件条件时，触发与之相连的互相（也要看是否为有向图）通信，不满足时无需通信。

在一致性框架（协议）下，对于每一个智能体而言，每一个智能体的状态方程是给定的，且每一个智能体的控制输入是与相连的整体的信息有关系，因此，每一个智能体的信息的更新需要随时随地与其相连的智能体保持通讯，从而更新每一个智能体的控制输入，进而保证一致性。

事件触发是为了避免连续通信，设定一个事件触发函数，且此事件触发函数是建立在当前智能体的前后状态的一种误差等的基础（继续看文献！）上建立的，即事件触发的过程是不涉及互相通信的，满足条件才通信，即分享或接受与其相连的智能体的最新信息进而调整该智能体的控制输入，如果不满足就不互相通信，利用上次通信的其他智能体的信息以及自身的状态方程从而解算自身的控制输入，完成自身状态更新。

在一开始，每个智能体某一状态的初始值是确定的或者给出。此时此刻，认为信息共享（当然要看图的拓扑类型与结构）。

猜想一：所以就可以解决异构的问题，而且异构大概率是噱头，即每个智能体的模型不一样，状态方程不一样，异构的难点应该是一致性协议的设计以及事件触发函数的设计，影响因素之一应该是模型，即阶数高低以及是否线性。

猜想二：不同的智能体其触发条件即触发函数应该是可以设置成不一样的（需要实验！）。