（第2期）LiDAR+视觉+IMU多传感器融合SLAM：原理推导+源码逐行详解+项目实战

     typedef std::tr1::unordered_map<int, Vertex*>     VertexIDMap;      94行typedef std::unordered_map<int, Vertex*>     VertexIDMap;

// g2o/g2o/core/sparse_block_matrix_ccs.h  //#include <tr1/unordered_map> 40行#include <unordered_map>...//      typedef std::tr1::unordered_map<int, MatrixType*> SparseColumn; 227行typedef std::tr1::unordered_map<int, MatrixType*> SparseColumn;