CMU等发布最简单的行走机器人：具有一个驱动器和两个刚体的双足机器人

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#论文# arxiv速递 | 卡内基和伊利诺伊大学香槟分校联合发布最简单的行走机器人：具有一个驱动器和两个刚体的双足机器人

【The Simplest Walking Robot: A bipedal robot with one actuator and two rigid bodies】
文章链接：[2308.08401] The Simplest Walking Robot: A bipedal...

本文展示了第一个1-DOF，髋关节驱动的双足机器人的设计和实验结果。虽然被动动态步行本质上是简单的，但由这种步行形式所启发的许多现有双足机器人在控制、机械设计或两者方面都很复杂。

我们的设计只使用单个电机连接两个刚体，旨在探索在更复杂的设计无法构建的更小尺寸的行走。助行器' Mugatu '是独立自主的，在一系列输入参数范围内开环稳定，能够从站立停止或开始，并且能够控制其左右航向。我们对机械设计进行了分析，并提炼出了一套使这些行为得以实现的设计规则。实验评估测量其速度、能耗和转向。