T-RO | 西班牙萨拉戈萨大学发布NR-SLAM:非刚性单目SLAM

2023-10-25 16:46 作者:计算机视觉life 0人读过 | 我要投稿

#论文##开源# T-RO | 西班牙萨拉戈萨大学发布NR-SLAM:非刚性单目SLAM 【NR-SLAM: Non-Rigid Monocular SLAM】开源代码：GitHub - endomapper/NR-SLAM: NR-SLAM: Non-Rigid Mo... 文章链接：[2308.04036] NR-SLAM: Non-Rigid Monocular SLAM 本文提出了一种基于动态形变图和Visco - Elastic形变模型相结合的新型非刚性单目SLAM系统NR - SLAM。前者使我们的系统能够在相机探索的过程中表现变形环境的动态，而后者使我们能够以一种简单的方式对一般的变形进行建模。所提出的系统能够在变形环境中自动初始化和扩展由稀疏点云建模的地图，并通过滑动窗口的可变形光束法平差进行优化。该地图为相机运动和形变的估计提供了基础，使我们能够表示任意的表面拓扑结构，克服了以往方法的局限性。为了评估我们的系统在具有挑战性的变形场景中的性能，我们在几个具有代表性的医学数据集中进行了评估。在我们的实验中，NR - SLAM优于以前的可变形SLAM系统，实现了毫米级的重建精度，并拉近了与自动化医疗干预的距离。