My FPGA PCIe客户案例74：客户采用工业树莓派Linux RT+LabVIEW My FPGA实现类似cRIO

        如果用户也希望像NI那样做一个类似的cRIO嵌入式控制器，一台cRIO控制器由实时系统RT端和可编程逻辑器件FPGA两部分构成，并且都支持LabVIEW直接编程开发。

        在学完了本书内容之后，我们有客户做出了类似NI的cRIO控制器架构，并且所用的器件全部都是国产化的。这里，我们抛砖引玉，把客户的思路和测试结果分享给大家，感兴趣的用户可以单独联系我们做进一步的深入了解。

        一般情况下，NI的RT OS有3种，一是运行在X86 CPU里面的Pharlap RT OS，第二种是运行在飞思卡尔PowerPC处理器里面的VxWorks，第三种就是NI目前主推的Linux RT。X86架构的CPU主板可以选择带PCIe的电脑、工控机或者研华OEM板；VxWorks现在NI基本上放弃了；好消息是最后一种Linux RT可以直接在树莓派和BBB上面直接运行，并且NI推出的LabVIEW 2020开发环境里面，基于树莓派和BBB的Linux RT是免费使用的。

        因此，我们的客户采用树莓派+PCIe+FPGA的方式实现了一台类似NI cRIO的原理样机，如图74-1所示。RT端和FPGA里面的程序开发都是采用LabVIEW直接编程，尤其是FPGA里面的程序使用的正是我们开发的My FPGA软件工具包搞定的。具体的程序开发谍照，如下面几幅图所示，感兴趣的用户可以单独联系我们DLW30@126.com。