一、斜三角履带底盘的制作

1.运动功能说明

        斜三角履带底盘可以通过两侧履带的差速运动来实现前进、后退、原地转向、大半径转向等基本行驶功能。另外，倾斜的履带也可以使其具有良好的越障效果。

2.结构说明

      该样机由两个斜三角履带模组构成，履带模组呈轴对称分布在车架上。

3.运动功能实现

3.1 电子硬件

在这个示例中，采用了以下硬件，请大家参考：

Basra主控板（兼容Arduino Uno）、Bigfish2.1扩展板、7.4V锂电池

3.2.2 电路连接

       将直流电机接在两个直流电机接口上，两个直流电机接口的针脚号分别为（D5,D6）以及（D9,D10），并将主控板和电池在车身固定好。

3.2.3 编写程序

编程环境：Arduino 1.8.19

前进功能的代码

后退功能的代码

原地转向功能的代码

大半径转向功能的代码

二、WiFi视频遥控功能的实现

1. 功能描述

       用手机APP，通过WiFi通信遥控斜三角履带底盘样机实现移动，包括前进、停止、后退、原地左转、原地右转。

2. 电子硬件

在这个示例中，我们采用了以下硬件，请大家参考：

Basra主控板（兼容Arduino Uno）、Bigfish2.1扩展板、7.4V锂电池、WiFi无线路由器、2510通信转接板、USB摄像头

本部分及后面的APP设置内容，可与如何使用探索者通信模块-WiFi无线路由器（https://www.robotway.com/h-col-141.html）一文对照阅读。

为斜三角履带底盘样机安装WiFi无线路由器和摄像头。

硬件连接步骤：

（1）在2510通信转接板的4针接口上，按如图方式插上3根杜邦线。

（2）杜邦线的另一端插接在WiFi模块的串口针上。

（3）连接USB线。

（4）连接摄像头。

（5）将整套装置固定在样机上（注意：图中MEGA2560主控板部分与本文所述功能无关，请忽略）。

3. 示例程序

编程环境：Arduino 1.6.8

编写下面的代码（203_WiFi_Protocol.ino），并在主控板中烧录（在烧录程序时，需要将2510通信转接板取下后再烧录），使用手机控制机器人实现远程监控控制。

4. 安卓手机APP配置及操作

（1）安装WIFIRobot.apk到安卓手机内。

（2）打开主控板的开关启动设备，并使用手机连接GL-AR150-xxx（xxx为随机数字与字母）密码：goodlife

（3）打开“WIFIROBOTS”APP。

（4）选择设置（以V1.06版界面为例，你也可以安装其他版本，设置方法相同）

（5）按照下图所示进行参数配置，点击确定

（6）手机屏幕上可以实时显示摄像头拍摄到的画面，图像显示的分辨率可通过在电脑端调整WiFi分辨率进行设置。通过按钮可以操作控制机器人运动。

5. 资料下载（下载地址：https://www.robotway.com/h-col-125.html）

资料内容：样机3D文件、WiFi视频遥控-例程源代码、WiFi无线路由器-安卓APK文件