1. 定义

1）场景：场景描述环境的快照，其描述的内容包括景观、动态要素和所有行为者及观察者的自我表现，以及它们的关系。而现实世界中的驾驶场景难以计数，具有无限丰富、极其复杂、不可预测和不可穷尽等特征。

2）ODD: Operational Design Domain, 设计运行区域。 

  SAE J3016中指 "特定驾驶自动化系统或其功能专门设计的运行条件，包括但不限于环境、地理和时间限制，和/或某些交通或道路特征的存在或缺失。"

 工信部发布的《GBT 汽车驾驶自动化分级》推荐性国家标准中，ODD指“确定的驾驶自动化功能的本车状态和外部环境。” 运行设计条件ODC（Operational Design Condition）是设计运行时确定的驾驶自动化功能可以正常工作的条件，包括ODD、驾驶员状态以及其他必要条件。

3）DDT: Dynamic Driving Task, 动态驾驶任务DDT

  指在道路交通中运行车辆所需的所有实时运行和策略功能，不包括行程安排和目的地和航路点选择等战略功能。

4）DDT fallback：Dynamic Driving Task fallback，动态驾驶任务接管

  指在相同情况下，用户对实施DDT或达到最低风险条件的响应，（1）在发生DDT性能相关系统故障后，或（2）在ODD退出时，或ADS对达到最低风险条件的响应。

5）MRC：Minimal Risk Condition，最小风险条件

  指一种稳定、停止的状态，当给定的行程不能或不应继续时，用户或ADS（Automated Driving System）可在执行DDT接管后驾驶车辆，以降低碰撞风险。

6）OEDR：Object and Event Detection and Response，目标和事件检测与相应

  是DDT的子任务，包括监控驾驶环境（检测，识别和分类对象和事件，并准备按需要做出响应），并对这些对象和事件执行适当的响应（即根据需要完成DDT和/或DDT接管）

7) PEGASUS(Project for the Establishment of Generally Accepted quality criteria, tools and methods as well as Scenarios and Situations)是德国联邦经济事务和能源部推动的高级自动驾驶研究体系项目。研究了用于验证和确认高度自动化驾驶功能的新方法, 建立了普遍接受的质量标准、工具和方法以及场景和指南。

2. 场景

  场景描述环境的快照，其描述的内容包括景观、动态要素和所有行为者及观察者的自我表现，以及它们的关系。

  现实世界中的驾驶场景难以计数，具有无限丰富、极其复杂、不可预测和不可穷尽等特征，因此场景全部测试不可能。

场景类型：

 场景类型1：典型场景、边缘场景、危险场景  

 场景类型2：功能场景、逻辑场景、具体场景    

场景组成：

 由ODD、能力、对象和事件的响应组成，相关参见关键词

场景来源：

 需求、标准法规、自然驾驶、危险工况、参数重组

场景的表达方式：

1）文本化描述：

     

2）仿真化描述：

案例：

3）实采数据化描述：

案例：

3. ODD

设计运行域，现有ODD分类框架有“NHTSA， SAE J2980，英国PAS1883，欧洲PEGASUS等“

其中PEGASUS项目ODD分类框架使用最为广泛，其将ODD进行如下的层级划分：

a) 道路：几何结构、拓扑，路面质量、边界（路面）；

b) 基础设施：边界（结构），标志牌、信号灯等；

c) 第一层和第二层的临时操纵：道路的临时性设施，如临时封路、道路施工现场等；

d) 目标物：静态、动态、移动，交互、机动；

e) 自然环境：天气、光照等其他环境信息；

f) 数字信息：数字信息，如V2X信息、数字地图信息等。

依据场景元素颗粒度，将场景划分为功能场景，逻辑场景和具体场景

案例： PEGASUS ODD分类框架

4. 能力

驾驶能力分DDT 和 DDT fallback两大类

其中DDT包括 

1）信息交互（动作），包括基本的驾驶横向/纵向控制，信号灯/鸣笛等将信息告知周围 和 四门两盖/空调等操控功能

2）信息接收（感知），包括周边行人/车辆/交通标识/驾驶员状态/车辆状态等的感知

3）信息处理（认知），对对象和事件的响应执行

  其中 "信息接收（感知）和 信息处理（认知）" 归属为 OEDR，是DDT的子任务，包括监控驾驶环境（检测，识别和分类对象和事件），并对这些对象和事件执行适当的响应。OEDR能力主要有：

  

5. 对象和事件的响应

5.1 信息交互响应

    

5.2 OEDR

  OEDR：Object and Event Detection and Response，目标和事件检测与相应

  是DDT的子任务，包括监控驾驶环境（检测，识别和分类对象和事件，并准备按需要做出响应），并对这些对象和事件执行适当的响应（即根据需要完成DDT和/或DDT接管）

6. 场景架构设计

综上所述，场景由ODD,能力和对象和事件的响应组成,进行场景设计时，需要依据场景来源梳理出ODD，然后依据ODD场景的不同梳理对应能力、对象和事件的响应；

场景分功能场景，逻辑场景和具体场景，它们的区别主要是ODD描述的颗粒度不同；

场景表达的方式有文本化描述，仿真化描述和实采数据描述；

依据场景相关知识点，梳理场景设计的架构图如下，具体项目实施过程可参考该图进行修改/扩充。

 

APA场景架构设计案例如下：

参考资料：

GBT 汽车驾驶自动化分级

英国PAS1883标准

欧洲PEGASUS项目

SAE J2980

NHTSA ODD