DT600_DT200 组合导航系统快速指南

1. 简介

该指南用于快速配置 DT 系列 GNSS/INS 组合导航系统和 RT-Strut 安装支架。文档中的说明基于 DT600 产品，但是也适用于其他 DT 系列产品，如 DT200。更多信息，请参考每个产品的详细说明书。

2. 安装软件插件

为了实时观察和配置 DT 产品，需要先安装 Dewesoft 数据采集系统软件和 DEWESOFTPLUGIN-DT600 软件插件，下面介绍如何安装软件插件：

1：拷贝 DT600.dll 和 DT600.lic(授权文件，如果没有则提示插件为评估版本)至Dewesoft 安装目录，如 E:\Dewesoft\Bin64\X3\Addons64\DT600

2：注册插件。依次打开 Dewesoft 软件->右上角 Options(选项)->Settings(设置)->Extensions(扩展)-> (刷新)->使能 DeweDT600 插件->保存并重启软件。

3. 安装 RT-Strut 支架

RT-Strut 用于在车内快速固定 DT 产品，使用 RT-Strut 可以更好的精确测量车辆的运动。按照下列步骤在车内安装 RT-Strut 支架：

-在车内找到合适的位置固定 RT-Strut

-松开中间管箍的手柄

-拉伸/缩短 RT-Strut 伸缩杆，使顶盘顶到车顶

-缩紧中间管箍的手柄，锁定伸缩杆

-转动弹簧手柄，使支架完全顶住车顶

-检查 RT-Strut 是否已经固定好，在各个方向有无移动

-如果长度不够，可以安装扩展支腿至 RT-Strut 底部固定块

4. 安装 DU100 直流不间断电源

DT 产品属于精密仪器，内置高精度加速度和角速度传感器，在工作的时候需要实时跟踪卫星和记录数据，对电源的稳定性和持续性有一定的要求，因此不能断电。并且每次重启后，都需要执行初始化和热启动动作。

DU100 是一款高效率的直流 UPS 电源模块，专为需要直流后备电源的应用场合所设计。模块输入电压范围宽 9-28VDC，内置锂电池作为后备电池，输出接口提供 6 路 4mm 香蕉插座，1 路车载点烟器插座。输入电源有电时，模块给电池充电，同时输出稳压后的电源给设备。当输入电源断电时，模块自动切换为内部电池供电，并提供稳压后的电源给设备，切换时间几乎为零，不影响负载工作。

5. 安装 DT 主机

见下图，先安装夹具到主机上，再把夹具夹到 RT-Strut 伸缩杆上。尽量使主机的安装位置低些，因为车辆运动时，车顶方向的移动幅度往往比车底更大些。夹具安装孔未对齐时，请勿强行拧螺丝，否则容易发生卡死，滑丝等故障。

注意：内部包含易碎部件，跌落到地面有可能会损坏产品。

注：在测试的时候，需要保证主机或者天线之间不会移位，二者必须通过刚性连接。

6.安装 GNSS 天线

单天线模式：

-安装 GNSS 天线到车顶上，天线最好在主机的正上方（方便测量 GNSS 天线和主机之间的杆臂值）。

-连接 GNSS 天线到主机的 BACK 天线接口上。

双天线模式：

-尽量布置 FRONT 从天线（负责双天线航向）在车顶的前部，BACK 主天线（负责位置和速度）在后部，天线基线方向沿着车辆 x-轴或者 y-轴指向，默认一前一后安装。

- GNSS 天线尾部的馈线尽量朝着同一个方向。

-如果是航空天线，天线底部需要额外的屏蔽地，务必放在金属车顶上，离车顶边缘 20cm以外的位置，不要放在最边沿处。

-如果是测量天线（蘑菇头天线），内部已经自带了屏蔽地，可以放在边缘位置。

-连接主天线到 BACK 天线接口，从天线到 FRONT 天线接口。

备注：需要精确测量 GNSS 天线的位置，否则会影响系统的精度。

金属车顶，航空天线或者蘑菇头天线，默认均使用磁吸座，方便安装；玻璃钢材质的非金属车顶，不能使用航空天线（需要额外的屏蔽地），需要选用蘑菇头天线+真空吸盘底座。

7.硬件连接示意图

按照图 10 的方式连接产品，需要记住：请勿带电拔插通讯接口连接器，否则接口有烧坏的可能性。

8.配置系统

8.1 设置电脑本地 IP 地址在配置 DT 之前，需要先配置电脑的 IP 地址为静态 IP，且电脑 IP 地址需要与 DT 的 IP地址不同，详细如下：

配置完 PC 静态 IP 地址后，两个系统就才会互相通讯，接下来就可以对 DT 进行配置。

注：如果收不到数据，尝试禁用网络防火墙，以减小系统阻止 DT 和电脑通讯的几率。

8.2 设置通讯连接参数

1 Dewesoft 软件->通道设置菜单->选择 DeweDT600->选择通道页面。

2 根据实际测试需求来勾选所需要的通道数据。

3 修改参数设置，传感器 IP 地址为 192.168.0.11，PC 电脑接收数据端口号为 7000。

4 点击测试连接，正常收发数据，右侧窗口显示收到数据包，底部窗口显示交互指令

5 NSV1 表示主天线卫星数，NSV2 表示从天线卫星数。

8.3 设置坐标轴和杆臂值参数

需要精确测量 DT 安装方向和车辆的轴向之间的关系，以及 BACK 主天线和主机 IMU原点的杆臂值。对于双天线系统，两个天线的基线长度建议在 1m 以上。

6 DeweDT600 插件->选择配置页面

7 点击读取，可以读取当前的配置参数

8 设置 IMU 坐标轴方向，方法为人从车后往车前看，记住主机标签上面的 Y 轴和 Z 轴的指向。图示为 Y 轴朝前，Z 轴朝上。

9 设置 GNSS 后天线杆臂值，方法为人站在主机 IMU 的原点上，面朝车头行驶的方向，记录 BACK 主天线相对于观察者的方向和位置关系。用尺子测量主机 IMU 原点到 BACK主天线的杆臂值。

10 输入横向（右左），纵向（前后），垂向（上下）的偏移量，测量误差 10cm 以内，否则会影响算法的收敛精度。例：人站在 IMU 原点上观察 Back 主天线

主天线在右侧 0.5，横向偏移量为右 0.5m。

主天线在前方 1.0m，纵向偏移量为前 1.0m。

主天线在上方 1.2m，垂向偏移量为上 1.2m。

点击应用，临时写入参数，断电后参数不会保存。点击保存才会永久保存参数。

9.初始化、热启动和在线校正

9.1 初始化：指系统进入组合导航状态（GNSS 卫星导航和 INS 惯性导航融合状态），需要满足收到 GNSS 卫星信号和获取初始航向。未初始化前，系统不会输出精确的测量值。

-打开通道页面，如果之前没有点击测试连接，这里需要先点击测试连接

-观察右上角的数据包接收是否正常；左下角的收星情况是否正常（至少大于 6 颗卫星）动态初始化：加速朝前沿直线行驶，速度要大于 20km/h，此时算法根据速度航向来作为初始航向，此时不可倒车。静态初始化：仅双天线支持静态初始化，单天线只能动态初始化。车辆停在空阔无遮挡的地面，等待双天线锁定航向即可。

9.2 热启动：初始化成功后，需要执行热启动，热启动时卡尔曼滤波算法会跟踪卫星导航和惯性导航。此时可以激活双天线航向校正，这样热启动时就能同时评估双天线航向和 Y 轴之间的偏移量。

-热启动需要在初始化完成之后，紧接着执行。

-热启动过程需要 15 分钟左右，在该时间内，请做多个跑“8”字或者“日”字的动作，期间要有加速、减速、转弯、停车等动作

-注意读取速度/航向/姿态等值，肉眼观察是否符合预期

9.3 在线校正：初始化之后，需要执行在线校正，校正后会自动减掉三轴方向角度偏差。

-双天线航向校正：目的是校正双天线航向到 IMU 的 Y 轴方向。如果是单天线模式，不需要校正这里。可以在初始化完成之后，热启动时激活双天线航向校正，这样热启动时就能同时评估双天线航向偏差。

-方向角置零：需要先找到一条直道，点击开始之后，期间不可拐弯，沿着直线行驶 100米以上，速度大于 20km/h，然后停在水平的地方。

-观察系统计算的侧滑/俯仰/横滚角度偏差是否符合预期。点击应用，临时存储校正参数，断电后需要重新校正。

10.数据记录及分析

10.1 通道设置，之前的步骤已经完成。

10.2 数据显示

①单击进入 Dewesoft 测量界面。

②选中 Design 才能对显示控件进行编辑。

③增加需要的显示控件，如数字表，转速表，曲线图，地图等。

④先选中显示控件，再在右侧通道列表中单击选择想要查看的数据通道，即可关联二者。

⑤点击记录，数据开始存储，存储路径如下图显示在 D：/Dewesoft/Date/test,点击停止，数据保存完成。

10.3 数据回放

①在 Dewesoft 的软件界面，点分析功能，双击打开要查看的数据。

②可以编辑显示控件来显示和分析数据。

10.4 数据导出

①选择 Dewesoft 导出功能。

②选择数据通道，导出列单击来切换选择是否导出。

③对导出的数据进行类型选择，文件格式的选择。

④可对即将导出的数据文件重命名。

⑤单击导出，等待导出进度条结束，导出数据。

11. 更多说明

为了更好的使用 DT，请仔细阅读产品说明书。

12. 通道数据说明

如有疑问可以联系我们。