称重去皮 和称重 “抖动”下料 改如何编写程序？

称重去皮：

M2校正称重
M3去皮

称重 “抖动”下料：

要求：粗称值是5KG 目标值是6KG   开机后马达到5KG时停，进入“抖动”下料，0.1秒马达启停一下补料，判断》=6KG就停

程序：