车辆动力学 模型预测控制 MPC 轨迹跟踪

最近又推导了一下动力学模型。过几天录一下基于动力学模型的MPC。

这次主要推导动力学模型，但是不会有太多公式推导，主要讲我自己对力学，运动学以及车辆这个系统的认识。以我自己觉得容易理解的方式讲解，不是其他网课的重述。试图换个角度看问题。

而且之前基于运动学的MPC推导有点问题，控制量U和控制量增量ΔU有点混乱，这次修正一下。