上海交通大学开源: GNSS/INS/相机组合导航库
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#论文##开源# IROS 2023| 上海交通大学发布GICI-LIB: GNSS/INS/相机组合导航库
【GICI-LIB: A GNSS/INS/Camera Integrated Navigation Library】
文章链接：https://arxiv.org/pdf/2306.13268.pdf
代码仓库：
GitHub-chichengcngici-openGNSSINSCameraIntegratedN...
摘要：准确的导航对于自主机器人和车辆至关重要。近年来，全球导航卫星系统（GNSS）、惯性导航系统（INS）和相机的组合由于其在不同环境下的鲁棒性和高精度而受到广泛关注。在此类系统中，充分利用 GNSS 的作用是很繁琐的，因为公式、误差模型、卫星星座（分布式卫星系统）、信号频率和（通信）服务类型的选择多种多样，从而导致不同的精度、鲁棒性和使用依赖。为了阐明 GNSS 算法的能力并加快在多传感器融合算法中使用 GNSS 的开发效率，我们开源了 GNSS/INS/Camera Integration Library (GICI-LIB)，以及详细的文档和全面的陆地车辆数据集。建立了基于因子图优化的多传感器融合框架，该框架通过充分考虑测量之间的时间和空间相关性，结合了几乎所有GNSS测量误差源。图结构的设计具有灵活性，可以轻松形成任何类型的融合算法。为了便于说明，使用我们的数据集评估了 GICI-LIB 中的四种基于实时运动学 (RTK) 的算法。结果证实了 GICI 系统在广泛的城市场景下提供连续精确导航解决方案的潜力。
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