视觉LIfeSLAM传感器与算法部署实战

激光雷达和摄像头的融合中描述了早期（EARLY）和后期（LATE）融合两种过程。

在业界，还有其他称呼：低级（Low Level）、中级（Mid-Level）和高级（High-Level）传感器融合。

低级别融合：融合原始数据

低级别传感器融合是关于融合来自多个传感器的原始数据。例如，融合来自激光雷达的点云数据和来自摄像头的像素级数据。

✅ 这种类型的融合在未来几年具有很大的潜力，因为其考虑了所有数据。

❌ 早期融合（Low-Level）几年前还很难做到的，因为所需的处理量很大。每毫秒可以将数十万个点与数十万个像素融合在一起。

下面是一个摄像头和激光雷达低级别融合的示例。