1. 功能说明

     本文示例将实现R310b样机四福来轮全向底盘绘制“探索者”空心字的功能。

2. 电子硬件

     本实验中采用了以下硬件：

电路连接：

      舵机连接在Bigfish扩展板的D11针脚上；4个步进电机与SH-ST扩展板的连接位置见下图：

3. 功能实现

      在这里我们采用了一种算法，该算法的思路是：先建立一个平面坐标系，将我们所需要画的图形放置在该坐标系中，这样就可以确定该图形每个顶点的坐标，两个相邻的顶点之间确定一条直线，直线上各点坐标通过插补计算得到，然后画笔依次沿着这些坐标进行移动，完成绘制。所以在这个过程中，我们需要知道如何建立一个图形的坐标系，以及什么是插补计算。插补计算方法可参考 【R311】双轴XY平台-绘制斜向多边形【https://www.robotway.com/h-col-201.html】  。

     本实验将基于四福来轮全向底盘利用processing软件处理gcode文件后，进行绘制文字“探索者”。gcode文件的生成可参考【R312】三轴XYZ平台-生成gcode文件【https://www.robotway.com/h-col-202.html】 。

3.1示例程序

    编程环境：Arduino 1.8.19

下面给大家提供一个写字-探索者的参考例程（stepper_car_write.ino），将参考例程下载到主控板中：

3.2 图形绘制

      接下来我们将通过上位机的processing软件发送生成文字“探索者”的 gcode文件给四福来轮全向底盘进行图形绘制。具体操作步骤可参考【R312】三轴XYZ平台-绘制空心字【https://www.robotway.com/h-col-202.html】 。

4. 资料下载

资料内容：

①写字-例程源代码

②软件资料包

资料下载地址：https://www.robotway.com/h-col-198.html

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