1. 运动功能说明

       行星轮越障车样机是一款使用了四个行星轮的特殊底盘。它可以完成常规的前进、后退、弧形转向、原地转向等运动功能，同时由于行星轮的作用，它还可以轻松翻越障碍、攀爬楼梯等。

       它在平地上运动的时候，轮子不会发生翻滚，而一旦遇到台阶，轮子就会自动翻滚，实现攀爬。

2. 结构说明

       行星轮越障车样机实现运动功能的关键是4个行星轮。每一个行星轮由4个橡胶轮构成，每个一橡胶轮的中心都安装了一个齿轮，这四个齿轮和其它5个齿轮一起,构成了一个行星轮系。

3. 运动功能实现

       本样机的运动功能实现非常简单，由于每个行星轮都是由一个直流电机驱动的，电机的运动和轮子的运动方向一致，且四个行星轮的分布和四轮四驱底盘一样，因此控制方法也一样，可以参考四轮四驱底盘【https://www.robotway.com/h-col-127.html】。

4. 资料内容

样机3D文件

资料内容下载链接https://www.robotway.com/h-col-151.html