兴达易控CANopn 主站转 profinet 网关（XD-COPNm20 ）是一款 PROFINET 从站功能的通讯网关。CANopn 主站转 profinet 网关主要功能是将各种 CANOPEN 设备接入到 PROFINET 网络中。本网关连接到 PROFINET 总线中做为从站使用，连接到 CANOPEN 总线中做为主站使用。

拓扑图

 

1、协议转换原理

网关分别从 PROFIBUS 一侧和 CANOPEN 一侧读写数据，存入各自的缓冲区，网关内部将缓冲区的数据进行交换，从而实现两边数据的传输。

CANOPEN 是一种完全开放和公共的现场总线协议。它以 CAN 芯片为基础硬件，制定的面向工业自动化过程的应用层通讯协议。

1.1、CANOPEN 报文结构

    节点地址由系统集成商定义，例如通过拨码开关设置，范围是 1～127（0 不允许被使用）。

缺省 ID 分配表如下表所示：

1.2、CANOPEN 从站设备的状态机

 

 状态间的相互转换

 触发状态的转换

 1.3、CANOPEN 子协议

注：本说明书均采用十六进制表示数字；如没有特殊说明，RTR bit=0，如黑框所示。

1） NMT 协议 使节点进入 Operational 状态，发送命令：

 使节点进入 Stop 状态，发送命令：

 使节点进入 Pre-operational 状态，发送命令：

 使节点进入 Reset-application 状态，发送命令：

 使节点进入 Reset-communication 状态，发送命令：

注：如果对所有节点发送命令，则nodeId=0； 

 如果使节点 0x06 进入 Operational 状态： 000 01 06 如果使所有节点进入 Pre-

 operational 状态：000 80 00

 2） node guard 协议

查询 CANOPEN 从站的状态，主站发送命令：

 

从站响应：

注：其中位 t 的值 0，1 交替变化。

3） Heartbeat 协议

不需要主站发送请求命令，CANOPEN 从站周期性的发送其状态帧：

4） Bootup 协议 当 CANOPEN 节点初始化后，进入 Pre-operational 状态时发送：

 5） SDO 协议 命令格式：

 响应格式：

读命令

主站发送令：

从站响应：

写命令

 主站发送令：

从站响应：

 

6） PDO 协议

PDO 数据的传输可以通过 SYNC、RTR，或者基于事件进行传输：

 

其中：Identifier 为表 3-2 中所对应的 ID 值。

 7） SYNC 协议

以上是兴达易控CANopn 主站转 profinet 网关的协议及数据转换内容，谢谢观看！