英伟达开源HANDAL：一份真实世界可操作物体类别的数

2023-11-02 10:57 作者:计算机视觉life 0人读过 | 我要投稿

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#论文# IROS2023｜英伟达开源HANDAL：一份包含姿态注释、功能和重建的真实世界可操作物体类别的数据集

【HANDAL: A Dataset of Real-World Manipulable Object Categories with Pose Annotations, Affordances, and Reconstructions】

文章链接：https://arxiv.org/abs/2308.01477

开源代码：https://nvlabs.github.io/HANDAL/

我们提出了用于类别级对象姿态估计和可供性预测的 HANDAL 数据集。与以前的数据集不同，我们的数据集专注于机器人可操纵的物体，这些物体具有适当的尺寸和形状，可供机器人操纵器进行功能性抓取，例如钳子、器皿和螺丝刀。

我们的注释流程得到简化，只需要一台现成的相机和半自动处理，使我们能够在无需众包的情况下生成高质量的 3D 注释。该数据集由 308k 个带注释的图像帧组成，这些图像帧来自17 个类别的 212 个真实世界对象的 2200 个视频。

我们专注于硬件和厨房工具对象，以促进实际场景中的研究，在这些场景中，机器人操纵器需要与环境交互，而不仅仅是简单的推动或随意抓取。我们概述了我们的数据集对于 6-DoF 类别级姿势+尺度估计和相关任务的有用性。我们还提供所有对象的 3D 重建网格，并概述了一些需要解决的瓶颈，以使收集像这样的数据集变得更加普及。