1. 运动功能说明

      本文实例将实现2自由度并联仿生腿模组运动起来，模拟实现狗腿行走的动作。

2. 结构说明

      2自由度并联仿生腿模组是由两个舵机驱动的，它的所有动作都将在两个舵机的配合运动下实现。

3. 运动原理说明

      2自由度并联仿生腿模组运动的点位如下图所示：

4. 电子硬件

      在这个示例中，我们采用了以下硬件，请大家参考：

      电路连接：将2个舵机连接在Bigfish扩展板的D4、D7端口。

5. 运动功能实现

      上位机：Controller 1.0

      下位机编程环境：Arduino 1.8.19

      实现思路：实现2自由度并联仿生腿模组运动起来。

5.1 舵机角度的确定

      将2自由度并联仿生腿模组用工具调整至合适的点位后，用量角器测量出相应的舵机角度值。模拟狗腿行走的动作，对每个动作的角度进行测量并记录数据。

      操作步骤：① 以固定舵机的两个螺丝为固定量角器位置。

       ② 拧紧螺丝，防止取下量角器时角度发生变化，导致测量的不够准确。

       ③ 对量角器进行读数并进行数据记录。

       ④ 利用Controller动作编辑软件，输入测量到的角度值进行尝试，如果动作和实际有偏差的话可改变角度参数进行调整，直至得到正确的舵机角度组合为止。关于Controller动作编辑软件的使用方法，可参考【U002】如何驱动模拟舵机-Controller 1.0b软件的使用【https://www.robotway.com/h-col-129.html】

5.2 示例程序

       下面提供一个2自由度并联仿生腿模组运动的参考例程（tuibuyundong.ino）：

6. 资料下载

资料内容：

①程序源代码

②模组3D文件

资料下载地址：2自由度并联仿生腿-概述 https://www.robotway.com/h-col-239.html