1. 功能说明

      本文示例将实现R322样机Delta型腿机器狗维持身体平衡、原地圆形摆动、原地踏步、蹲起、站立、前进、后退、转向、横向移动、斜向移动等功能。

2. 电子硬件

       本实验中采用了以下硬件：

       电路连接说明：为了便于识别控制Delta型腿机器狗，我们先对机器狗的腿位置编号（如下图所示）：

① 硬件连接：

② 电压显示器与大电池连接：

③ 舵机接线位置：上面3个舵机分别连接在Bigfish扩展板的D4、D3、D8端口。

Delta型腿机器狗每条腿有4个舵机，4条腿上总共有16个舵机，将这16个舵机分别连接在SH-SR舵机扩展板的舵机接口上。

1号腿 ：s1连接口9    s2连接口8    s3连接口5    s4连接口6

2号腿 ：s1连接口18    s2连接口19    s3连接口20    s4连接口21

3号腿 ：s1连接口0    s2连接口2    s3连接口1    s4连接口3

4号腿 ：s1连接口27    s2连接口25    s3连接口26    s4连接口24

3. 功能实现

      编程环境：Arduino 1.8.19

      下面提供一个Delta型腿机器狗全动作展示（维持身体平衡、原地圆形摆动、原地踏步、蹲起、站立、前进、后退、转向、横向移动、斜向移动）的参考例程（parallel_dog_display.ino），具体实验效果可参考演示视频。

4. 资料下载

资料内容：

①程序源代码

②样机3D文件

资料下载地址：Delta型腿机器狗-全动作展示  https://www.robotway.com/h-col-242.html