柔性机器人力控打磨与刚性机器人打磨的主要区别

机器人打磨方式目前分为机器人刚性打磨和机器人柔性打磨，可根据工件及工艺要求不同采用适合的刚性打磨工具和柔性打磨工具.刚性打磨工具的特点为成本低廉，工件外形复杂时加工效果不好，柔性头则能有效补充刚性打磨头的缺点.

主要区别：

机器人刚性打磨：调试机器人门槛高，效率低，主要依赖工程师经验。打磨工件的良品率低，没有力控系统，工件尺寸存在误差时没有办法补偿。总体成本高，硬碰硬打磨长期会影响机器人使用寿命。

机器人柔性力控打磨：机器人系统控制打磨路径，力控系统控制打磨力度，打磨效率高。打磨场景适应性强，可以适配任何形式、任何重量的打磨工具。柔性控制打磨过程，最大限度保证表面效果，产品良品率最高。

目前国内大部分厂家的铸件，塑料件，钢制品等材质工件去毛刺加工作业大多采用手工，或者使用手持气动，电动工具进打磨，研磨，锉，等方式进行去毛刺加工，容易导致产品不良率上升，效率低下，加工后的产品表面粗糙不均匀等问题.也有一部分厂家开始使用机器人安装电动或气动工具进行自动化打磨.与手持打磨比较，机器人去毛刺能有效提高生产效率，降低成本，提高产品良率，但是由于机械臂刚性，定位误差等其他因素，采用机器人夹持电动，气动产品去毛刺针对不规则毛刺处理时容易出现断刀或者对工件造成损坏等情况发生。

柔性力控技术在结构上内置压力传感器、位移传感器及姿态倾角传感器，可根据工作需要对未端工具进行柔性力控并精确输出平行于机械臂轴向的接触力，同时该装置还能根据接触表面的轮廊特征进行自适应轴向浮动，力控精度可达到±1N，解决了接触面敏感特征工艺与快速接触移动之间的自动化难题。.机器人力控打磨工具能进行自动换刀柄，进行多工序加工，同时CNC机床或者定制机床上也可方便的使用该浮动机构.