视觉liFE死磕视觉SLAM十四讲

这篇论文中，我们提出了一种新颖的仿生绘图系统，该系统有4个自由度，使其能够在3D环境而不是2D环境中进行绘图和定位。核心系统的一些灵感来自以前的2d大脑地图系统，包括RatSLAM (Milford et al. 2004;米a尔福德和惠氏2008年，2010年)，但作出了一系列新的贡献如下：

• 首先，我们提出了一个新的神经启发模型，用于在一个大型的、真实世界的三维环境中进行建图和定位，据我们所知，这是第一个这样做的工作；

• 其次，我们建立了一个包含三维网格单元和多层头部方向单元的连接位姿细胞conjunctive pose cells的功能计算模型，用于表示一个四自由度位姿(x, y, z, yaw)；

• 然后，我们提出了一种新的多层图形经验地图multilayered graphical experience map，它结合了local view cells, 3D grid cells, multilayered head direction cells and 3D visual odometry；

• 最后，我们提出了三个新的三维地图现实世界和合成数据集，包括室外和室内环境，并评估了NeuroSLAM的性能。