3d视觉机械臂位姿估计与抓取（基本原理+代码实战）

三维表面成像的一种主要方法是基于“结构光”的使用。利用特别设计的二维空间强度变化图案，对场景进行主动照明。作为图一的解释,一个空间变化的二维结构照明是由一个特殊的投影仪或一个由空间光调制器调制的光源产生的。在结构光图案上的每个像素的强度都表示为数字信号${I_ij=(i,j),i=1,2,···,I;j=1,2,···,J}$，其中(i,j)代表投影图案(x,y)坐标（这句可能翻译错了）。这里讨论的结构光投射图案是二维图案。