首尔国立大学开源！利用点级LiDAR不确定性传播的异步多LiDAR-惯性里程计

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#论文# #开源代码# Asynchronous Multiple LiDAR-Inertial Odometry using Point-wise Inter-LiDAR Uncertainty Propagation

论文地址：https://arxiv.org/pdf/2305.16792.pdf

开源代码：GitHub - minwoo0611/MA-LIO: Multiple Asynchronous ...

   近年来，多种LiDAR系统因其从视场(FOV)的增加精度和稳定性而越来越受欢迎。然而，由于时间和空间差异，集成多个激光雷达可能具有挑战性。常见的做法是在传感器之间转换点，同时需要严格的时间同步或近似传感器帧之间的变换。与现有方法不同，我们使用连续时间 (CT) 惯性测量单元 (IMU) 建模详细阐述了传感器间变换，并将相关的歧义转换出为点的不确定性。这种不确定性是通过将状态协方差与采集时间和点范围相结合来建模的，使我们能够减轻严格的时间同步并克服 FOV 差异。该方法已在公共数据集和我们的数据集上进行了测试，并与各种激光雷达制造商和扫描模式兼容。

 本文贡献如下： 1、我们通过准确地在激光雷达之间转换点来解决视场差异。此外，通过利用 B 样条插值，我们减少了时间差异，从而在 LiDAR 扫描对齐中产生一致性，即使 FOV 差异显着。 2、提出的点的不确定性根据距离和点获取时间引起的不确定性增加。这种逐点评估为距离更远或以后更远的点分配更大的不确定性，因此更普遍地处理不确定性。 3、所提出的定位权重在优化过程中平衡了先验残差和测量残差之间的比率。这使得能够在隧道和狭窄走廊等退化环境中自动调整每个残差的比例。 4、 我们的方法在公共和我们自己的数据集上得到验证。它与来自不同制造商的不同扫描模式的 LiDAR 的任何组合兼容。

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