帕多瓦大学开源！解决手眼标定问题的位姿图优化方案！

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#论文# A Graph-based Optimization Framework for Hand-Eye Calibration for Multi-Camera Setups

论文地址：https://arxiv.org/abs/2303.04747

作者单位：帕多瓦大学

开源代码：https://bitbucket.org/freelist/gm_handeye

  手眼标定是一个估计参考帧（通常是机器人手臂或其抓取器的底座）与一个或多个相机的参考帧之间的空间变换的问题。通常，这种标定是作为一个非线性优化问题来解决的，而很少做的是利用问题本身的基本图形结构。实际上，手眼标定问题可以看作是SLAM问题的一个例子。

  受这一事实的启发，在这项工作中，我们提出了一种解决手眼校准问题的位姿图方法，该方法以两种不同的方式扩展了最近最先进的解决方案：

i）通过使用一台相机制定眼睛对基础设置的解决方案；

ii）通过覆盖多相机机器人设置。所提出的方法已通过标准手眼标定方法的仿真验证。此外，还展示了一个实际应用。在这两种情况下，所提出的方法都优于了所有替代方法。

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