安大略理工大学【综述】自动驾驶中的高精地图生成技术

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#论文# High-Definition Map Generation Technologies For Autonomous Driving

论文地址：https://arxiv.org/abs/2206.05400

作者单位：安大略理工大学    在过去的几年里，自动驾驶一直是最受欢迎的且具有挑战性的课题之一。在实现完全自主的道路上，研究人员使用了各种传感器，例如 ELMo、相机、惯性测量单元 (IMU) 和 GPS，并为自主驾驶开发了智能算法，例如目标检测、图像分割、避障和路径规划。近年来，高精度（HD）地图引起了广泛关注。由于 HD 地图在本地化中的高精度和信息水平很高，成为自动驾驶汽车的关键组成部分之一。

   从百度阿波罗、NVIDIA 等大型组织到个别研究人员中，研究人员为不同的场景和自动驾驶汽车创建了 HD 地图。本文回顾了最近利用 2D 和 3D 地图生成的 HD 地图生成技术。本文介绍了HD地图的概念及其在自动驾驶汽车中的作用，并详细概述了 HD 地图生成技术。我们还将讨论当前 HD 地图生成技术的局限性，以促进未来的研究。

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