利用测量学进行要塞定位（大嘘

这次文章是上一次文章的加量和完整的版本。

这里的前方交会的整个式子借助了mma，绝大部分都是草稿手推。28和29式是行列式。如果分母是0需要检查方位角，该情况作为异常检测的一部分，对较精确求出要塞坐标比较重要。