基于Fiducial标记的视觉SLAM移动机器人定位对比研究

#论文#2023 IROS|基于Fiducial标记的视觉SLAM移动机器人定位对比研究 【Comparative Study of Visual SLAM-Based Mobile Robot Localization Using Fiducial Markers】 文章链接：http://arxiv.org/abs/2309.04441 作者单位：伊利诺伊大学城市学院、爱丁堡大学 本文对比研究了基于(即,具有黑白网格图案的方形人工地标)的视觉SLAM的移动机器人定位的三种模式：SLAM、有先验地图的SLAM和有先验地图的定位。之所以比较基于基准标记的SLAM方法，是因为先前的工作显示了它们优于仅使用特征的方法的性能，与同时使用特征和标记检测的方法相比，计算负担更小，而不会损害定位性能。 该评估是使用包含环境中多个基准标记的手持相机捕获的室内图像序列进行的。性能指标包括每帧优化过程的绝对轨迹误差和运行时间。特别地，对于最后两种模式(基于先验地图的SLAM与定位)，我们通过扰动先验映射的质量来评估它们的性能，以研究每种模式对这种扰动的容忍程度。硬件实验表明，三种模式下的轨迹误差水平一致，其中定位模式的运行时间最短。然而，在地图扰动的情况下，有先验地图的SLAM保持了性能，而定位模式在这两方面都有所下降