树莓派4B安装ubuntu 20 ，opencv，pytorch，miniconda3，ncnn配置
树梅派型号：4B (64位)
安装系统为：ubuntu server 20.04.5 LTS (64-bit)
选择这个系统主要是考虑到通用性更好，后期的嵌入式人工智能的开发，基于ROS开发机器人。
1、下载镜像到SD中
如果需要连接wifi，看https://blog.csdn.net/weixin_42102084/article/details/122202710
2、安装系统桌面
安装桌面
apt-get install -y ubuntu-desktop
安装xrdp，xrdp是一个微软远程桌面协议（RDP）的开源实现，
它允许你通过图形界面控制远程系统
apt-get install -y xrdp
安装完成后，即可使用Windows远程桌面工具登录Ubuntu。
3、安装NoMachine，方便PC访问树梅派
我的系统是4B，可以用命令sudo uname -a
进入官方下载网页，https://downloads.nomachine.com/
下载版本，NoMachine for Raspberry ARMv8 TAR.GZ
打开downloads文件夹
cd Downloads/
将文件移动到/usr目录
sudo mv nomachinexxxxxx.tar.gz /usr
解压文件
cd /usr
sudo tar zxvf nomachinexxxxx.tar.gz
安装文件
sudo /usr/NX/nxserver --install
4、更换系统语言
可能这个时候你需要将系统换成中文的
settings --> region&language --> manage installed languages
-->install / Remove Languages --> chansis simple
等等
5、换成国内的源
（1）更改文件权限使其可编辑
sudo chmod 777 /etc/apt/sources.list
（2）打开文件进行编辑
sudo gedit /etc/apt/sources.list
（3）删除原来的文件内容，复制对应的源（可以先用命令确认系统，lsb_release -a）
我的系统是ubuntu 20 focal，所以对应的源如下
deb https://mirrors.aliyun.com/ubuntu-ports/ focal main restricted universe multiverse
deb-src https://mirrors.aliyun.com/ubuntu-ports/ focal main restricted universe multiverse
deb https://mirrors.aliyun.com/ubuntu-ports/ focal-security main restricted universe multiverse
deb-src https://mirrors.aliyun.com/ubuntu-ports/ focal-security main restricted universe multiverse
deb https://mirrors.aliyun.com/ubuntu-ports/ focal-updates main restricted universe multiverse
deb-src https://mirrors.aliyun.com/ubuntu-ports/ focal-updates main restricted universe multiverse
deb https://mirrors.aliyun.com/ubuntu-ports/ focal-backports main restricted universe multiverse
deb-src https://mirrors.aliyun.com/ubuntu-ports/ focal-backports main restricted universe multiverse
更新与升级
sudo apt-get update
sudo apt-get upgrade
6、pip换国内的源
临时使用
pip install -i https://pypi.tuna.tsinghua.edu.cn/simple some-package
注意，simple 不能少, 是 https 而不是 http
设为默认
升级 pip 到最新的版本 (>=10.0.0) 后进行配置：
python -m pip install --upgrade pip
pip config set global.index-url https://pypi.tuna.tsinghua.edu.cn/simple
如果您到 pip 默认源的网络连接较差，临时使用本镜像站来升级 pip：
python -m pip install -i https://pypi.tuna.
tsinghua.edu.cn/simple --upgrade pip
7、安装miniconda
先确定一下系统中的python版本（我的是3.8）
python --version
下载对应python版本的miniconda3，这里我尝试年多个版本，下面这个版本是成功
Miniconda3-py38_4.9.2-Linux-aarch64.sh
清华镜像下载网页，
https://mirrors.bfsu.edu.cn/anaconda/miniconda/
安装指令
bash Miniconda3xxxxxx.sh
安装完之后，退出终端，重新进入终端输入conda试试
问题解决——终端输入conda，出现未找到命令
解决办法：
终端输入：vim ~/.bashrc
键盘大写“G”，在最末端输入：export PATH=~/anaconda2/bin:$PATH
使其生效：source ~/.bashrc
打印验证：echo ~/.bashrc
然后再输入：conda
创建环境
conda create -n feidedaoPy37 python=3.7
source activate feidedaoPy37
安装spyder，就可以开始开发了
sudo apt-get install spyder
更改spyder使用conda 环境 ，在tool ---〉 interpreter----〉use，打开python，选择conda的环境
终端查询python路径命令whereis python
8.安装pytorch
通过pip指令直接安装，后期会掉用卷积时会出错
pip install torch torchvision
所以选择使用下载whl安装方式，cpu版本，下载链接
Links for torchvisionpypi.tuna.tsinghua.edu.cn/simple/torchvision/
Links for torchpypi.tuna.tsinghua.edu.cn/simple/torch/
对应我环境python3.8版本，所以选择torch-1.12 torchvision-0.13
安装指令 pip innstall .whl
对应版本
编辑
9、安装opencv
只用python进行开发，只需下面的方式
pip install opencv-python
pip install scikit learn
如果需要c++调用，需要进行源码编译
安装一些依赖项
sudo apt install build-essential
sudo apt install cmake git libgtk2.0-dev pkg-config libavcodec-dev libavformat-dev libswscale-dev
sudo apt install python-dev python-numpy libtbb2 libtbb-dev libjpeg-dev libpng-dev libtiff-dev libjasper-dev libdc1394-22-dev
如果出现libjasper-dev error，解决方案参考https://blog.csdn.net/m0_46324847/article/details/122764545
更改
sudo nano /etc/apt/sources.list
其中添加，注意不要改动
deb http://ports.ubuntu.com/ubuntu-ports xenial-security main
进行sudo apt update ,注意不要upgrade
安装sudo apt-get install libjasper-dev
完毕后，要把刚才在sources.list中添加的一行去掉
安装图像和视频操作库
sudo apt-get install libjpeg-dev libpng-dev libtiff-dev
sudo apt-get install libavcodec-dev libavformat-dev libswscale-dev libv4l-dev
sudo apt-get install libxvidcore-dev libx264-dev
安装gtk
sudo apt-get install libgtk-3-dev
sudo apt-get install libcanberra-gtk*
安装opencv优化库
sudo apt-get install libatlas-base-dev gfortran
安装python3开发相关的库
sudo apt-get install python3-dev
sudo apt-get install libjasper-dev libjasper1
安装HDF5和QT库：
sudo apt-get install libhdf5-dev
sudo apt-get install libhdf5-serial-dev
sudo apt-get install libatlas-base-dev
sudo apt-get install libjasper-dev
sudo apt-get install libqtgui4
sudo apt-get install libqt4-test
下载相关的包
git clone https://github.com/opencv/opencv.git
git clone https://github.com/opencv/opencv_contrib.git
配置编译opencv
cd
cd opencv
mkdir build
cd build
sudo cmake -D BUILD_opencv_python3=YES -D CMAKE_BUILD_TYPE=Release -D CMAKE_INSTALL_PREFIX=/usr/local -D OPENCV_EXTRA_MODULES_PATH=~/opencv_contrib/modules ..
https://blog.csdn.net/u013131455/article/details/110820516
开始编译
sudo make -j4
安装
sudo make install
最后还要进行一些 配置 ，见https://www.cnblogs.com/gghy/p/11916830.html
指令验证opencv是否安装成功
cd
python3
import CV2
CV2.__version__
出现对应版本就成功了
11、树梅派摄像头libcamera安装
https://blog.csdn.net/weixin_41756645/article/details/124461772
https://www.raspberrypi.com/documentation/computers/camera_software.html#binary-packages
注意，用这个版本可行raspi-config_20201108_all.deb，最新的版本总是出错
12、树梅派4b安装ncnn
https://blog.csdn.net/u010518385/article/details/116701542
https://blog.csdn.net/weixin_41012767/article/details/124836471
https://github.com/Tencent/ncnn/wiki/how-to-build#pass-for-linux
注意：测试
build $ cd ../examples/
examples $ ../build/examples/squeezenet ../images/256-ncnn.png
参考cmake配置
cmake -D CMAKE_BUILD_TYPE=Release -D NCNN_BUILD_BENCHMARK=ON -D NCNN_BUILD_EXAMPLES=ON -D NCNN_BUILD_TOOLS=ON -D NCNN_BUILD_TESTS=ON -D NCNN_PYTHON=ON -D NCNN_VULKAN=OFF ..
在安装中，我也难免会遇到问题，只能上网多找解决方案
参考：
https://www.zhihu.com/question/422066655/answer/2777429042
https://zhuanlan.zhihu.com/p/587172802
https://blog.csdn.net/qq_38228260/article/details/126320747
https://developer.aliyun.com/article/762186
https://blog.csdn.net/lzzzzzzm/article/details/119714119
https://blog.csdn.net/qq_47842513/article/details/118695211
https://blog.csdn.net/m0_46324847/article/details/122764545
https://www.yahboom.com/build/id/4155/cid/308
