1. 简介

ArmSoM-W3 RK3588 开发板中已集成AN总线：

• 专栏总目录

• CAN (controller Area Network)

• CAN BUS:控制器局域网络总线

• 目前世界上绝大多数汽车制造厂商都采用CAN总线来实现汽车内部控制系统之间的数据通信。

• RK3568/RK3588的CAN驱动文件：drivers/net/can/rockchip/rockchip_canfd.c

2. 内核配置

• rockchip_linux_defconfig配置：

• 内核配置：

• 选择：Networking support ---> CAN bus subsystem support ()--->CAN Device Drivers() ---> Platform CAN drivers with Netlink support(*)

3. DTS 节点配置

3.1 主要参数:

• interrupts = <GIC_SPI 1 IRQ_TYPE_LEVEL_HIGH>; 转换完成，产生中断信号。

• clock 时钟属性，用于驱动开关clk，reset属性，用于每次复位总线。

• pinctrl

3.2 公共配置 kernel-5.10/arch/arm64/boot/dts/rockchip/rk3588s.dtsi

• compatible = “rockchip,can-1.0” ，rockchip,can-1.0用来匹配can控制器驱动。

• compatible = “rockchip,can-2.0” ，rockchip,can-2.0用来匹配canfd控制器驱动。

• assigned-clock-rates用来配置can的始终频率，如果CAN的比特率低于等于3M建议修改CAN时钟到100M，信号更稳定。高于3M比特率的，时钟设置200M就可以。

• pinctrl配置：根据实际板卡连接情况配置can_h和can_l的iomux作为can功能使用。

3.3 板级配置 kernel-5.10/arch/arm64/boot/dts/rockchip/rk3588-armsom-w3.dts

• 由于系统根据上述dts节点创建的CAN设备只有一个，而第一个创建的设备为CAN0

4. 调试

• 查询当前⽹络设备:

• CAN启动

• CAN发送

• CAN接收