1、功能描述

       本文提供的示例所实现的功能为：在3自由度串联机械臂样机上安装电磁铁，实现电磁铁搬运物品的功能。

2、电子硬件

在这个示例中，我们采用了以下硬件，请大家参考：

电路连接说明：

注：

① 270°伺服电机连接在Bigfish扩展板D4 . GND . VCC接口上

② 270°伺服电机连接在Bigfish扩展板D7 . GND . VCC接口上

③ 270°伺服电机连接在Bigfish扩展板D11 . GND . VCC接口上

电磁铁连接在Bigfish扩展板D9，D10接口上

3、运动控制

上位机：Controller 1.0

下位机编程环境：Arduino 1.8.19

3.1初始位置的设定

① 将Controller下位机程序servo_bigfish.ino直接下载到主控板。这段代码供Controller上位机与主控板通信，并允许调试舵机。代码如下：

下载完成后，保持主控板和电脑的USB连接，以便利用上位机进行调试。

② 双击打开Controller 1.0b.exe：

③ 界面左上角选择：设置-面板设置，弹出需要显示的调试块，可通过勾选隐藏不需要调试的舵机块：联机-选择主控板对应端口号以及波特率。

④ 拖动进度条，可以观察相应的舵机角度转动。写好对应的舵机调试角度，勾选左下角添加-转化，获得舵机调试的数组：

⑤ 将该数组直接复制到相应的Arduino程序中的get_coordinate（）部分进行使用。

3.2调试好角度后将电磁铁搬运例程（calculate_angle_test.ino）下载到主控板：

4、资料下载

资料内容：

①电磁铁搬运-程序源代码

②电磁铁搬运-样机3D文件

③Controller1.0b资料包

资料下载地址：https://www.robotway.com/h-col-191.html