Carla——碰撞传感器
一、原理
Carla中的碰撞检测传感器是通过物理引擎来模拟的，具体原理如下：
在物理引擎中，所有物体都是由简单的形状组成的，例如盒子、球体、圆柱体等等。当一个物体与另一个物体发生碰撞时，物理引擎会检测它们的形状是否有重叠部分，如果有，就判定为发生了碰撞。
在Carla中，每个车辆都被建模成了一个由多个形状组成的复杂物体，包括车身、轮子等等。每个形状都被定义为一个几何体，在物理引擎中进行模拟。碰撞检测传感器会检测车辆和其他物体之间的碰撞，如果存在碰撞，则产生一个可见的触发事件。
值得注意的是，在Carla中，碰撞检测传感器不能像雷达或激光雷达一样直接探测到物体的距离和方向。相反，它们通过物理引擎来检测物体之间的碰撞，仅提供物体是否发生碰撞的信息。
二、碰撞检测传感器可以检测的分类
碰撞检测传感器主要用于检测车辆与其他物体之间的碰撞，包括但不限于以下几种情况：
车辆与墙面、障碍物等固定物体之间的碰撞。
车辆间的碰撞，例如多辆车在相互追逐或避让时发生碰撞。
车辆与行人、自行车等非机动车之间的碰撞。
车辆与其他动态物体之间的碰撞，例如车辆与其他车辆、动物等之间的碰撞。
需要注意的是，碰撞检测传感器只能检测到车辆与其他物体之间的碰撞，而不能检测到车辆与地面之间的碰撞。车辆与地面的碰撞是指车辆与路面或地面之间的碰撞，例如车轮与路面摩擦力的作用、车辆底部与路面之间的摩擦力等。这种碰撞一般不会对车辆造成损害，而只是影响车辆的行驶稳定性和操控性。在一些特殊情况下，例如车辆行驶时遇到凸起的路面或者过高的路障，车辆与地面之间的碰撞可能会对车辆造成损坏或者导致事故发生。碰撞检测传感器通常不会检测到车辆与地面之间的碰撞。
同时，由于碰撞检测传感器的原理是基于物理引擎的碰撞检测机制，因此其检测精度也受到物理引擎模拟精度的影响。
三、碰撞检测传感器输出的信息
碰撞传感器通常会输出以下信息：
碰撞发生的时间戳(timestamp)，即传感器检测到碰撞的时间
碰撞发生的位置(position)，即传感器检测到的碰撞发生的位置
碰撞的强度(intensity)，即传感器检测到的碰撞的强度或者冲击力大小
碰撞的方向(direction)，即传感器检测到的碰撞的方向
