什么是伺服电机？伺服电机又包含哪些结构？

1.1什么是伺服电机？

所谓伺服就是跟随的意思，伺服电机就是希望电机按照指令做位置、速度或者转矩的跟随控制

1.2 伺服电机系统包含哪些？

伺服电机系统包含伺服驱动器、伺服电机、编码器

控制器发出指令到伺服驱动器，伺服驱动器驱动伺服电机运动，编码器反馈伺服电机运动的位置到驱动器或者控制器

1.2.1 伺服电机驱动器

伺服电机必须要有驱动器才能运动。

伺服驱动器一般有三种控制模式：位置模式、速度模式以及转矩模式。较为通用的模式是位置模式和速度模式

1.2.2 编码器

为了达到伺服控制的目的，电机输出轴要安装编码器，电机旋转一圈，编码器旋转一圈。编码器转动的同时将编码信号送回驱动器，驱动器根据编码器信号判断伺服电机的转向、速度以及位置信息，从而调整驱动器输出电源频率以及电流大小。

编码器一般有A、B、Z三相。A、B相相位相差90°，分别代表正转与反转。Z相又称为C相或者零相脉冲，编码器没转一圈只产生一个脉冲，因此主要用于伺服电机的原点复位的参考定位。