ROS的一些小tip（不定期更新）

记录一些若さゆえの過ち，不定期更新

1.master client配置

gedit /etc/hosts（client要加master的ip和hostname；master要加client们的ip和hostname，加完以后互ping）

    *client的ip会变，记得更新，如果对不上的话会能收不能发

gedit ~/.bashrc （从机加上export ROS_MASTER_URI = (master的地址)以及ROS_IP = （自己的ip，会变，注意改），ROS_HOSTNAME=（自己的hostname），这个和ROS_IP似乎写一个就好）

设置完以后，一边rostopic pub /test_topic std_msgs/String "connnected";另一边rostopic echo /test_topic，都能收到，vice versa，就ok了

也可以rqt_graph看看node、topic连上没，是不是active

2.一个节点里别run多次rospy.init_node()，那tm别人咋知道你到底叫啥？也要看看你子函数子类init里边有没有run这个，可以测试的时候uncomment,平时comment掉

3.延时，rospy.Rate(x),rate.sleep()是确保每cycle一定量时间完成，time.sleep(x)就是休眠特定时间。Publisher发布消息之后可以延迟一点时间，等等它发好，但也可能丢包没发上，可以以循环发几次。

4.有的topic一直有发布，有的过一段时间才有发布，所以Subscriber读不到东西的话别急，等等看。也可以rostopic info 看看都有哪些publisher和subscriber

5.msg种类是很多啦，print一下看看就好了，也没多复杂。序列戳时间戳还是盖盖好，不然容易乱套。虽然不好好盖也能发就是了

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