KUKA机器人编程之变量讲解

在使用 KRL 对KUKA机器人进行编程时，常用到变量。

一、变量的介绍

   1、每个变量都有一个非 KUKA 关键词的名称；

   2、每个变量都属于一个专门的数据类型；

   3、在使用前必须声明数据类型；

   4、在 KRL 中变量可划分为局部变量和全局变量。

二、变量的命名

   1、KRL 中的名称长度最多允许 24 个字符；

   2、KRL 中的名称允许包含字母 (A-Z)、数字 (0-9) 以及特殊字符 “_”           和 “$”；

   3、KRL 中的名称不允许以数字开头；

   4、KRL 中的名称不允许为关键词；

   5、不区分大小写。

三、KRL的数据类型

   1、简单的数据类型

四、变量的声明

   1、在 SCR 文件中创建的变量被称为运行时间变量

      不能被一直显示；

      仅在声明的程序段中有效；

      在到达程序的最后一行 （END 行）时重新释放存储位置；

   2、局部 DAT 文件中的变量

      在相关 SRC 文件的程序运行时可以一直被显示；

      在完整的 SCR 文件中可用，因此在局部的子程序中也可用；

      也可创建为全局变量；

        获得 DAT 文件中的当前值，重新调用时以所保存的值开始；

   3、系统文件 $CONFIG.DAT 中的变量

      在所有程序中都可用 （全局）；

      即使没有程序在运行，也始终可以被显示；

      获得 $CONFIG.DAT 文件中的当前值；

   

在DAT 文件和$CONFIG.DAT 文件中声明的变量为断电保持型。