《七》canfestival系列教程之canopen的emcy故障的查询

什么是emcy报文呢?

比如下图中83开头的报文.

83h=80h+3h

其中80h代表了emcy报错.3h代表了3号节点.

合起来就是3号节点发送了emcy的报错指令.

摘出这条指令83, 10 ff 81 a8 00 00 00 00

按照emcy的指令格式进行解读.

按照格式进行拆分;

ff10: 代表电机不能启动;

81:代表普遍错误,可以拆分成二进制1000 0001,然后对照1001h索引;

00 00 00 00 a8: 代表速度太大,电机不能启动,a8就是168.

查询厂家的错误码.

不同厂家,可能有部分不同的错误定义:

下面是faulhaber的驱动器(一个emcy的例子):

下图中找到:7300; 81; 0040;

1001里面是81;

2320里面是0040;

然后就按照faulhaber厂家去查看.

从2320里面找到: