一、【前言】

不得不说很多人都被一些主流PLC 洗脑了，感觉不用就会浑身难受，可事实却是人家的 PLC 性能、可靠性更强，连带着其下游的配件供应产业也受到巨大的冲击，甚至有一些客户指明厂家的产品必须和某款PLC 适配。

前不久有个客户就问我，你们家的电机能不能与欧姆龙NJ 进行适配呢？不能就不买了！

这语气我一听，我咋这么不服呢？先不说我们电机本来就能适配，即使不能适配，我也得给你整适配了，（吹牛谁不会呢）。

我觉得这是一场 NJ 和 PMM 的邂逅，而这场邂逅，将由我来给大家展示。根据客户实际使用，我们今天就手把手教大家，如何用欧姆龙 NJ 控制两台不同型号的 PMM 伺服电机进行运动。

二、邂逅开始

1、【系统搭建】

要实现我们的目的，我们需要的材料如下：

现在材料准备好了，我们怎么接线呢，我们先画个简单的原理图，如下图所示：

相信这份原理图已经让各位对整个系统有了清晰的认识，我们用文字简单描述一下：通过笔记本电脑连接 PLC 的编程软件，然后编写控制电机的相关指令，从而达到 PLC 控制电机的目的，这个过程中有很重要几步操作，一旦做错，你会发现欧姆龙 PLC 真难用！

2、【工程创建】

首先我们需要打开欧姆龙PLC 的编程软件Sysmac Studio，这一步对于使用 NJ 到手抽筋的人来说太简单了。

不过为了照顾一些没使用过欧姆龙的小白，比如我，还是有必要说一下的！

如上图所示：就是新建一个工程的操作，主要填写信息、选择设备。

工程名称：这个随便起，重点是让你看了就不会忘，可以威武霸气，可以低调奢华，比如我写的就是低调奢华版。

作者：这里写上你的大名，万一写的程序很牛逼，申请著作权了，都没有署名，岂不是很尴尬？

注释：主要编写你的工程是为了干嘛，我的比较简单就是测试使用。

重点来了。。。选择设备这块一定要严格按照硬件进行配置，那么这些信息来源与哪里呢？每一个 PLC的上面都有铭牌，上面写着相应的信息，对应配置就好了。如下图所示：

细心的你，一定发现，这个东西上面的信息和你要填的信息完全一致，且铭牌的位置位于侧面，这里不在赘述，工程新建完毕，接下来我们在软件配置系统：

按照上述步骤一般都不会成功，因为我们还缺少一个非常重要的文件，ESI 文件，这个文件相当于一个协议的描述，NJ 通讯协议为 EtherCAT-COE，我们都知道，如果协议不相同，设备与设备之间是无法进行数据交互的，那么如何添加ESI 配置文件呢？

首先下载一份我司PMM 电机的 ESI 文件,放在一个明显的地方，方便查找。

接下来我们安装ESI 文件，右键【主设备】，弹出一堆选项，我们选择【显示 ESI 库】，会弹出现有欧姆龙 NJ 控制器支持的设备，第一次使用肯定是没有我们的 ESI 文件的，我们需要点击【安装（文件）】，找到你刚才下载的文件，按照提示一步步操作即可

将 ESI 文件安装好之后，我们就可以在右侧的工具箱界面找到我司产品，按照先前的步骤添加好即可。

添加完成后，可以看到主设备下面分别是 PMM6020 和PMM8075，站地址分别是 1 和 2。

我发现欧姆龙有一个特别强大的地方，它可以进行实物与模拟对比，简单的来讲就是可以给你检查你配置的设备和你实际连接的是不是一致的，具体怎么操作呢？如下图：

出现如下窗口：

好啦，到这一步，网络配置好了，不要忘记切换离线模式哟，接下来我们就需要将他们从数据层面进行连接，也就是配置轴信息，如何配置呢，请接着往下操作：

上述过程我们需要操作两次，因为我们有两个轴，出现如下界面：

双击其中的一个轴，进行轴信息配置：

按照顺序依次选择需要的轴信息，最终结果如下：

还有一张：

同样的另一个轴也要配置，结果和上述配置结果一致，当然聪明的人，做了这么多肯定顺手按下

Ctrl+S 保存一下。

接下来我们就简单写个小程序，让电机转起来，这部分我们主要用 NJ 自带的功能块实现，程序如下：

电机使能部分：需要创建一个BOOL 变量，触发电机使能，也就是我们常说的锁轴。

电机移动部分：使用一个电机移动的功能块，就可以让电机转动，主要设置速度，位置，加减速度等参数，注意单位是用户单位，如Velocity 这个参数，设置50000，对应我司电机的速度为300rpm/min。

接下来我们实际运行一下，看看是否可以跑起来！

切换到在线模式，先点击 b_powerstart 按钮，可以看到两个 MC_Power 功能块都是导通的状态，用手转动两个电机的轴，发现已经锁轴，说明第一步执行成功，电机成功使能。

接下来我们接着点击 b_move 按钮，可以看到两个 MC_Move 功能块已经导通，当然电机也在按着设置好的参数进行运动。

如果我们想要看一下，这个电机运行的相关数据，聪明如你，是不是想着监视窗口呢？大错特错！ 我们只需要查看 I/O 映射即可,如下图：

到底我们的PMM 伺服电机就已经和 NJ 完美适配了，整个过程并不是像我写的这么顺利，一路坑踩过来的，收获满满，分享给各位认可我司产品的“爸爸”，希望持续关注！

三、【结语】

踩坑使我快乐，使我进步，下面简单说几个我遇到的问题，帮助大家尽快通关！ 网络配置失败——多数都是因为你的电机型号选错了，电机的轴地址写错了。

电机发送使能不成功——请使用我司上位机软件，对电机进行 PDO 设置，两个通道要能衔接，才可以通畅。

轴信息出错——肯定是你的 PDO 配置的不全面，电机缺少必要的参数，肯定无法运行。好了，本次分享到此结束！

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