机器人 SLAM (第3期) 视觉几何三维重建：从入门到精通

这个问题很简单，看看房子周围的环境就知道了。没错，张三观察房屋信息的过程就是感知的过程，这时候张三需要提取房子里面对自己有效的信息，例如：房子的面积、墙壁的颜色、家具的特征等等，运气好的话，看到了李四本人，基本上就知道自己是在谁家里了。这个确定是在谁家里的过程，就是定位。

那么建图呢，张三在意识到自己在李四家之后，自然地就把“李四家”和李四家观察到的特征关联起来了，这个就是建图。酒醒后，张三从李四家出来，在回家的路上，张三一路观察周围的环境，估算自己走了多少个街区（定位），一路在脑海里生成这一路走来周围的环境（建图）。